正当防卫是指为了保护国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利，对正在进行的 不法侵害所采取的制止行为。这种行为不负刑事责任，但防卫行为必须符合一定的条件，包括起因条件、时间条件、主观条件、对象条件和限度条件。
不法侵害必须是现实存在的，即存在客观的不法侵害行为。
不法侵害必须是正在进行的，即侵害行为已经开始且尚未结束。
实施防卫行为必须是出于保护合法权益的正当动机，不能是针对合法行为的防卫。
防卫行为必须针对不法侵害者及其不法侵害行为，不能针对动物或无意识的行为。
防卫行为应当控制在必要的限度内，即能够制止不法侵害行为的同时避免造成不应有的损害。如果防卫行为明显超过必要限度造成重大损害，应当负刑事责任，但可以减轻或免除处罚。
正当防卫的本质是一种自卫行为，体现了法律对公民个人安全的保护，同时也是对不法侵害行为的一种震慑和打击。在紧急情况下，公民可以采取正当防卫行为来保护自己或他人的合法权益，但必须注意防卫行为的合理性和必要性。